机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2004年
3期
250-255
,共6页
杨明明%陈伟海%于守谦%武桢
楊明明%陳偉海%于守謙%武楨
양명명%진위해%우수겸%무정
冗余度机器人%运动学%旋量%优化解
冗餘度機器人%運動學%鏇量%優化解
용여도궤기인%운동학%선량%우화해
针对7 DOF机器人的逆运动学求解问题,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法.这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动.它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解;然后固定一个特殊关节,将问题转化为非冗余度机器人的运动控制,应用Paden-Kahan子问题法得到逆运动学封闭解.通过仿真实例,证实了这种混合算法的有效性.
針對7 DOF機器人的逆運動學求解問題,提齣瞭一種可提高運動控製精度的混閤算法.這種算法使用鏇量理論來描述機器人的運動.它首先求齣對運動學性能指標進行優化的速度級逆解;然後固定一箇特殊關節,將問題轉化為非冗餘度機器人的運動控製,應用Paden-Kahan子問題法得到逆運動學封閉解.通過倣真實例,證實瞭這種混閤算法的有效性.
침대7 DOF궤기인적역운동학구해문제,제출료일충가제고운동공제정도적혼합산법.저충산법사용선량이론래묘술궤기인적운동.타수선구출대운동학성능지표진행우화적속도급역해;연후고정일개특수관절,장문제전화위비용여도궤기인적운동공제,응용Paden-Kahan자문제법득도역운동학봉폐해.통과방진실례,증실료저충혼합산법적유효성.
