液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2005年
1期
27-31
,共5页
王立权%王春林%杜维杰%孟庆鑫
王立權%王春林%杜維傑%孟慶鑫
왕립권%왕춘림%두유걸%맹경흠
阀控非对称缸%位置伺服%模糊控制器%模糊规则%隶属度函数
閥控非對稱缸%位置伺服%模糊控製器%模糊規則%隸屬度函數
벌공비대칭항%위치사복%모호공제기%모호규칙%대속도함수
针对某型水下作业机械手关节驱动的阀控非对称缸系统进行了分析,建立了该系统的数学模型,对影响该系统非对称性和时变性的因素进行了分析.针对该系统具有非线性和较为严重时变性的特点提出了模糊控制策略,建立了模糊控制规则,提出了运用非对称隶属度函数方法解决该系统中存在的参数时变严重的问题,较好地解决了机械手对接或更换工具时精确定位的要求.仿真结果和实验研究表明,该控制方法具有结构简单、实时性好、响应快、易于实现的优点.
針對某型水下作業機械手關節驅動的閥控非對稱缸繫統進行瞭分析,建立瞭該繫統的數學模型,對影響該繫統非對稱性和時變性的因素進行瞭分析.針對該繫統具有非線性和較為嚴重時變性的特點提齣瞭模糊控製策略,建立瞭模糊控製規則,提齣瞭運用非對稱隸屬度函數方法解決該繫統中存在的參數時變嚴重的問題,較好地解決瞭機械手對接或更換工具時精確定位的要求.倣真結果和實驗研究錶明,該控製方法具有結構簡單、實時性好、響應快、易于實現的優點.
침대모형수하작업궤계수관절구동적벌공비대칭항계통진행료분석,건립료해계통적수학모형,대영향해계통비대칭성화시변성적인소진행료분석.침대해계통구유비선성화교위엄중시변성적특점제출료모호공제책략,건립료모호공제규칙,제출료운용비대칭대속도함수방법해결해계통중존재적삼수시변엄중적문제,교호지해결료궤계수대접혹경환공구시정학정위적요구.방진결과화실험연구표명,해공제방법구유결구간단、실시성호、향응쾌、역우실현적우점.
