机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2005年
4期
133-135,62
,共4页
黄英亮%方宗德%孙树栋%顾学民
黃英亮%方宗德%孫樹棟%顧學民
황영량%방종덕%손수동%고학민
攀爬机器人%最优控制%时间最优%算法
攀爬機器人%最優控製%時間最優%算法
반파궤기인%최우공제%시간최우%산법
运用最优控制理论中的两个重要实例并在此基础上进行拓展,结合运动学和动力学知识,合理简化了机器人的实际运动情况,建立了一个适于机器人快速爬升的时间最优控制算法.用C语言编程进行抽样模拟,并用MATLAB对所获得的数据进行轨迹图分析,证明该控制算法是可行的.
運用最優控製理論中的兩箇重要實例併在此基礎上進行拓展,結閤運動學和動力學知識,閤理簡化瞭機器人的實際運動情況,建立瞭一箇適于機器人快速爬升的時間最優控製算法.用C語言編程進行抽樣模擬,併用MATLAB對所穫得的數據進行軌跡圖分析,證明該控製算法是可行的.
운용최우공제이론중적량개중요실례병재차기출상진행탁전,결합운동학화동역학지식,합리간화료궤기인적실제운동정황,건립료일개괄우궤기인쾌속파승적시간최우공제산법.용C어언편정진행추양모의,병용MATLAB대소획득적수거진행궤적도분석,증명해공제산법시가행적.
