机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
15期
1-7
,共7页
黄鹏%王立平%关立文%姚蕊
黃鵬%王立平%關立文%姚蕊
황붕%왕립평%관립문%요예
3自由度并联机构%运动学%精度分析
3自由度併聯機構%運動學%精度分析
3자유도병련궤구%운동학%정도분석
混联机构结合了串、并联机构的优点,已经越来越多地应用在复杂自由曲面零件的加工装备中.提出一种能够实现一个移动和两个转动的3自由度并联3-PSP机构,同时该机构存在伴生运动.通过对3-PSP机构运动模式的分析,简化传统的欧拉角描述方式,采用更适合的倾斜-扭转角描述动平台的运动.在此基础上,建立运动学模型,进行包括伴生运动和被动关节变量的完整运动学求解.基于运动学分析,对3-PSP机构的关节行程、速度特性和精度特性进行分析,证明该机构完全适用于混联结构中的并联模块,并能够满足航空、航天、汽车等领域复杂零件的加工需要.
混聯機構結閤瞭串、併聯機構的優點,已經越來越多地應用在複雜自由麯麵零件的加工裝備中.提齣一種能夠實現一箇移動和兩箇轉動的3自由度併聯3-PSP機構,同時該機構存在伴生運動.通過對3-PSP機構運動模式的分析,簡化傳統的歐拉角描述方式,採用更適閤的傾斜-扭轉角描述動平檯的運動.在此基礎上,建立運動學模型,進行包括伴生運動和被動關節變量的完整運動學求解.基于運動學分析,對3-PSP機構的關節行程、速度特性和精度特性進行分析,證明該機構完全適用于混聯結構中的併聯模塊,併能夠滿足航空、航天、汽車等領域複雜零件的加工需要.
혼련궤구결합료천、병련궤구적우점,이경월래월다지응용재복잡자유곡면령건적가공장비중.제출일충능구실현일개이동화량개전동적3자유도병련3-PSP궤구,동시해궤구존재반생운동.통과대3-PSP궤구운동모식적분석,간화전통적구랍각묘술방식,채용경괄합적경사-뉴전각묘술동평태적운동.재차기출상,건립운동학모형,진행포괄반생운동화피동관절변량적완정운동학구해.기우운동학분석,대3-PSP궤구적관절행정、속도특성화정도특성진행분석,증명해궤구완전괄용우혼련결구중적병련모괴,병능구만족항공、항천、기차등영역복잡령건적가공수요.
