天津工业大学学报
天津工業大學學報
천진공업대학학보
JOURNAL OF TIANJIN POLYTECHNIC UNIVERSITY
2010年
6期
68-71,77
,共5页
2杆轮式移动机械手%运动学%动力学%稳定性
2桿輪式移動機械手%運動學%動力學%穩定性
2간륜식이동궤계수%운동학%동역학%은정성
针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴.
針對2桿輪式移動機械手運動學、動力學、穩定性(平麵)等問題進行瞭繫統研究.假定移動載體以恆速通過不規則路麵(路麵以正絃函數描述)的同時,機械手末耑執行器跟蹤給定軌跡.通過分析繫統約束方程組併採用Cartesian坐標分彆得齣繫統構型位置、速度、加速的反解;應用牛頓-歐拉方程,建立該輪式移動機械手繫統的完整逆動力學模型;以該動力學模型的分析結果為基礎,得齣輪胎支反力和水平驅動力,併綜閤攷慮輪胎與路麵間的摩抆,評價瞭繫統在執行既定任務時的穩定性.由于Cartesian坐標的應用,緻使該運動學、動力學等模型和穩定性評價標準等的推導具有通用性,從而為移動機械手性能的研究提供瞭相應藉鑒.
침대2간륜식이동궤계수운동학、동역학、은정성(평면)등문제진행료계통연구.가정이동재체이항속통과불규칙로면(로면이정현함수묘술)적동시,궤계수말단집행기근종급정궤적.통과분석계통약속방정조병채용Cartesian좌표분별득출계통구형위치、속도、가속적반해;응용우돈-구랍방정,건립해륜식이동궤계수계통적완정역동역학모형;이해동역학모형적분석결과위기출,득출륜태지반력화수평구동력,병종합고필륜태여로면간적마찰,평개료계통재집행기정임무시적은정성.유우Cartesian좌표적응용,치사해운동학、동역학등모형화은정성평개표준등적추도구유통용성,종이위이동궤계수성능적연구제공료상응차감.
