中国科学技术大学学报
中國科學技術大學學報
중국과학기술대학학보
JOURNAL OF UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY OF CHINA
2005年
4期
506-511,537
,共7页
汪新%杨栋%许旻%范明聪%吴月华%杜华生%杨杰
汪新%楊棟%許旻%範明聰%吳月華%杜華生%楊傑
왕신%양동%허민%범명총%오월화%두화생%양걸
攀登机构%优化设计%双曲柄机构%虚位移原理
攀登機構%優化設計%雙麯柄機構%虛位移原理
반등궤구%우화설계%쌍곡병궤구%허위이원리
介绍了一种适合于野外非结构环境下的移动机器人,它由双曲柄加弹簧的攀登机构和两个四边形高架机构的组合变形机构组成,越障过程表现出足与轮的双重功能,具有很强的自越障能力.基于六轮高机动性越障机器人,对攀登机构进行了力学建模,采用ADAMS仿真和实验法,对攀登机构的结构参数进行了优化,并采用虚位移原理对有弹簧和无弹簧的力学分析进行了比较,定量地分析验证了弹簧在越障过程中所起的至关重要的作用.
介紹瞭一種適閤于野外非結構環境下的移動機器人,它由雙麯柄加彈簧的攀登機構和兩箇四邊形高架機構的組閤變形機構組成,越障過程錶現齣足與輪的雙重功能,具有很彊的自越障能力.基于六輪高機動性越障機器人,對攀登機構進行瞭力學建模,採用ADAMS倣真和實驗法,對攀登機構的結構參數進行瞭優化,併採用虛位移原理對有彈簧和無彈簧的力學分析進行瞭比較,定量地分析驗證瞭彈簧在越障過程中所起的至關重要的作用.
개소료일충괄합우야외비결구배경하적이동궤기인,타유쌍곡병가탄황적반등궤구화량개사변형고가궤구적조합변형궤구조성,월장과정표현출족여륜적쌍중공능,구유흔강적자월장능력.기우륙륜고궤동성월장궤기인,대반등궤구진행료역학건모,채용ADAMS방진화실험법,대반등궤구적결구삼수진행료우화,병채용허위이원리대유탄황화무탄황적역학분석진행료비교,정량지분석험증료탄황재월장과정중소기적지관중요적작용.
