机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
5期
621-627
,共7页
王君臣%王田苗%杨艳%胡磊
王君臣%王田苗%楊豔%鬍磊
왕군신%왕전묘%양염%호뢰
手眼标定%隐式马尔可夫模型%贝叶斯估计%无迹卡尔曼滤波
手眼標定%隱式馬爾可伕模型%貝葉斯估計%無跡卡爾曼濾波
수안표정%은식마이가부모형%패협사고계%무적잡이만려파
提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的机器人在线手眼标定算法来求解齐次变换矩阵方程AX =XB.建立手眼标定的隐式马尔可夫模型(HMM),并对它进行无迹卡尔曼滤波,从而对标定参数的状态进行递归贝叶斯估计和实时可视化处理.蒙特卡洛仿真结果表明,在小高斯噪声、较大高斯噪声以及非等方向性高斯噪声模型下,本文算法估计结果的精确度优于传统的最小二乘标定算法.通过实际机器人手眼标定实验验证了本文算法的稳定收敛性,标定结果的误差小于最小二乘法.
提齣一種基于無跡卡爾曼濾波(UKF)的機器人在線手眼標定算法來求解齊次變換矩陣方程AX =XB.建立手眼標定的隱式馬爾可伕模型(HMM),併對它進行無跡卡爾曼濾波,從而對標定參數的狀態進行遞歸貝葉斯估計和實時可視化處理.矇特卡洛倣真結果錶明,在小高斯譟聲、較大高斯譟聲以及非等方嚮性高斯譟聲模型下,本文算法估計結果的精確度優于傳統的最小二乘標定算法.通過實際機器人手眼標定實驗驗證瞭本文算法的穩定收斂性,標定結果的誤差小于最小二乘法.
제출일충기우무적잡이만려파(UKF)적궤기인재선수안표정산법래구해제차변환구진방정AX =XB.건립수안표정적은식마이가부모형(HMM),병대타진행무적잡이만려파,종이대표정삼수적상태진행체귀패협사고계화실시가시화처리.몽특잡락방진결과표명,재소고사조성、교대고사조성이급비등방향성고사조성모형하,본문산법고계결과적정학도우우전통적최소이승표정산법.통과실제궤기인수안표정실험험증료본문산법적은정수렴성,표정결과적오차소우최소이승법.
