机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2005年
1期
50-53
,共4页
装配%接触状态%凸多面体%边界元
裝配%接觸狀態%凸多麵體%邊界元
장배%접촉상태%철다면체%변계원
机器人装配操作状态可用装配对象间的接触状态描述.根据凸多面体几何模型边界元给出了三种基本接触对在运动(平移或转动)方向上的最小位移计算方法,首次详细分析了基本接触对在旋转情况下的最小角度生成方法,并得出了计算公式.此方法可用来判断下一运动时刻产生的接触状态关系对.最后以三维三轴孔装配状态仿真为例,验证了该方法的可行性.
機器人裝配操作狀態可用裝配對象間的接觸狀態描述.根據凸多麵體幾何模型邊界元給齣瞭三種基本接觸對在運動(平移或轉動)方嚮上的最小位移計算方法,首次詳細分析瞭基本接觸對在鏇轉情況下的最小角度生成方法,併得齣瞭計算公式.此方法可用來判斷下一運動時刻產生的接觸狀態關繫對.最後以三維三軸孔裝配狀態倣真為例,驗證瞭該方法的可行性.
궤기인장배조작상태가용장배대상간적접촉상태묘술.근거철다면체궤하모형변계원급출료삼충기본접촉대재운동(평이혹전동)방향상적최소위이계산방법,수차상세분석료기본접촉대재선전정황하적최소각도생성방법,병득출료계산공식.차방법가용래판단하일운동시각산생적접촉상태관계대.최후이삼유삼축공장배상태방진위례,험증료해방법적가행성.
