机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2007年
8期
57-59,64
,共4页
机械手%平面机器人%运动学
機械手%平麵機器人%運動學
궤계수%평면궤기인%운동학
机械手是最简单的二自由度平面机器人,平面机器人是指其各关节及末端执行器的活动范围在一个平面内的机器人.平面机器人作为实际机器人的最简单情形,可作理论研究之用,尤其是冗余机器人的理论研究中.本文着重研究机械手运动学中两个具有理论意义和实际意义的基本问题--运动学正问题和运动学逆问题.
機械手是最簡單的二自由度平麵機器人,平麵機器人是指其各關節及末耑執行器的活動範圍在一箇平麵內的機器人.平麵機器人作為實際機器人的最簡單情形,可作理論研究之用,尤其是冗餘機器人的理論研究中.本文著重研究機械手運動學中兩箇具有理論意義和實際意義的基本問題--運動學正問題和運動學逆問題.
궤계수시최간단적이자유도평면궤기인,평면궤기인시지기각관절급말단집행기적활동범위재일개평면내적궤기인.평면궤기인작위실제궤기인적최간단정형,가작이론연구지용,우기시용여궤기인적이론연구중.본문착중연구궤계수운동학중량개구유이론의의화실제의의적기본문제--운동학정문제화운동학역문제.
