机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2008年
8期
258-260
,共3页
祁广利%张浩%闫永志%李宇
祁廣利%張浩%閆永誌%李宇
기엄리%장호%염영지%리우
直接驱动%DSP伺服控制%机器人直接驱动关节%TMS320LF2407A%MATLAB软件仿真
直接驅動%DSP伺服控製%機器人直接驅動關節%TMS320LF2407A%MATLAB軟件倣真
직접구동%DSP사복공제%궤기인직접구동관절%TMS320LF2407A%MATLAB연건방진
讨论了直接驱动机器人关节的DSP伺服控制的方法.首先根据已经设计好的机器人直接驱动关节建立一个驱动模型,然后选择合适的控制器和控制算法,建立一个以TMS320LF2407A为核心的DSP控制系统,实现了PWM波的产生,执行信号的采样和处理,机器人直接驱动关节转角位置的校正.为了检验已设计的伺服控制系统的功能参数,用MATLAB软件进行仿真,在考虑机械、电气性能的情况下实现对机器人直接驱动关节的伺服控制.
討論瞭直接驅動機器人關節的DSP伺服控製的方法.首先根據已經設計好的機器人直接驅動關節建立一箇驅動模型,然後選擇閤適的控製器和控製算法,建立一箇以TMS320LF2407A為覈心的DSP控製繫統,實現瞭PWM波的產生,執行信號的採樣和處理,機器人直接驅動關節轉角位置的校正.為瞭檢驗已設計的伺服控製繫統的功能參數,用MATLAB軟件進行倣真,在攷慮機械、電氣性能的情況下實現對機器人直接驅動關節的伺服控製.
토론료직접구동궤기인관절적DSP사복공제적방법.수선근거이경설계호적궤기인직접구동관절건립일개구동모형,연후선택합괄적공제기화공제산법,건립일개이TMS320LF2407A위핵심적DSP공제계통,실현료PWM파적산생,집행신호적채양화처리,궤기인직접구동관절전각위치적교정.위료검험이설계적사복공제계통적공능삼수,용MATLAB연건진행방진,재고필궤계、전기성능적정황하실현대궤기인직접구동관절적사복공제.
