华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
4期
50-55,61
,共7页
周雪峰%江励%朱海飞%蔡传武%管贻生%张宪民
週雪峰%江勵%硃海飛%蔡傳武%管貽生%張憲民
주설봉%강려%주해비%채전무%관이생%장헌민
模块化机器人%机器人模块%关节模块%功能模块
模塊化機器人%機器人模塊%關節模塊%功能模塊
모괴화궤기인%궤기인모괴%관절모괴%공능모괴
为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及具体实现细节,最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人,并对这些机器人系统进行了仿真和实验.实验结果证明了该模块化设计方法的可行性和优越性.
為瞭解決傳統機器人針對具體任務設計、柔性不高、容錯能力和自脩複能力差的問題,併降低機器人在各應用領域的使用成本,設計瞭一箇模塊化的機器人平檯.文中首先介紹瞭模塊化機器人平檯整體設計,接著給齣瞭模塊化機器人平檯硬件繫統和軟件繫統的設計方法及具體實現細節,最後使用該模塊化平檯搭建瞭工業操作臂、輪式移動機器人、雙足步行機器人、爬壁機器人以及爬桿機器人,併對這些機器人繫統進行瞭倣真和實驗.實驗結果證明瞭該模塊化設計方法的可行性和優越性.
위료해결전통궤기인침대구체임무설계、유성불고、용착능력화자수복능력차적문제,병강저궤기인재각응용영역적사용성본,설계료일개모괴화적궤기인평태.문중수선개소료모괴화궤기인평태정체설계,접착급출료모괴화궤기인평태경건계통화연건계통적설계방법급구체실현세절,최후사용해모괴화평태탑건료공업조작비、륜식이동궤기인、쌍족보행궤기인、파벽궤기인이급파간궤기인,병대저사궤기인계통진행료방진화실험.실험결과증명료해모괴화설계방법적가행성화우월성.
