光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2008年
8期
10-14
,共5页
王辉华%刘文化%张世英%刘淼森
王輝華%劉文化%張世英%劉淼森
왕휘화%류문화%장세영%류묘삼
摩擦补偿%光电跟踪%类龙伯格状态观测器%时滞扰动观测器
摩抆補償%光電跟蹤%類龍伯格狀態觀測器%時滯擾動觀測器
마찰보상%광전근종%류룡백격상태관측기%시체우동관측기
针对摩擦扰动的非线性特性及传统摩擦补偿方法的不足,利用LuGre动态摩擦模型对摩擦现象描述的准确性,分析了类龙伯格状态观测器及时滞扰动观测器的设计过程,提出了综合类龙伯格状态观测器与时滞扰动观测器的摩擦补偿方案.从实验结果看,利用类龙伯格状态观测器观测摩擦状态,并通过LuCre模型估计摩擦扰动起到了较好的摩擦扰动抑制作用,解决了时滞扰动观测器用于摩擦补偿的扰动慢时变限制的问题.同时,TDE扰动观测器不仅消除了摩擦扰动补偿残差,而且起到了抑制了外界扰动的作用.
針對摩抆擾動的非線性特性及傳統摩抆補償方法的不足,利用LuGre動態摩抆模型對摩抆現象描述的準確性,分析瞭類龍伯格狀態觀測器及時滯擾動觀測器的設計過程,提齣瞭綜閤類龍伯格狀態觀測器與時滯擾動觀測器的摩抆補償方案.從實驗結果看,利用類龍伯格狀態觀測器觀測摩抆狀態,併通過LuCre模型估計摩抆擾動起到瞭較好的摩抆擾動抑製作用,解決瞭時滯擾動觀測器用于摩抆補償的擾動慢時變限製的問題.同時,TDE擾動觀測器不僅消除瞭摩抆擾動補償殘差,而且起到瞭抑製瞭外界擾動的作用.
침대마찰우동적비선성특성급전통마찰보상방법적불족,이용LuGre동태마찰모형대마찰현상묘술적준학성,분석료류룡백격상태관측기급시체우동관측기적설계과정,제출료종합류룡백격상태관측기여시체우동관측기적마찰보상방안.종실험결과간,이용류룡백격상태관측기관측마찰상태,병통과LuCre모형고계마찰우동기도료교호적마찰우동억제작용,해결료시체우동관측기용우마찰보상적우동만시변한제적문제.동시,TDE우동관측기불부소제료마찰우동보상잔차,이차기도료억제료외계우동적작용.
