深圳信息职业技术学院学报
深圳信息職業技術學院學報
심수신식직업기술학원학보
JOURNAL OF SHENZHEN INSTITUTE OF INFORMATION TECHNOLOGY
2010年
2期
39-43
,共5页
空间机器人%微重力%地面实验平台%运动控制算法
空間機器人%微重力%地麵實驗平檯%運動控製算法
공간궤기인%미중력%지면실험평태%운동공제산법
本论文提出了在地面采用气动方式模拟空问微重力环境下实验系统方案,该实验系统用于验证空间机器人的捕获性能.本验证系统由模拟目标星实验模型、气浮平台、双目视觉系统、通讯系统、电机系统,传感器系统、信号调理系统六个子系统组成.本论文首先阐述了系统各个子系统的设计方案,其次讨论了基于层次递减式控制系统结构,最后重点研究了模拟目标星在垂直地面方向上的漂浮运动控制算法,仿真和实验结果验证了该控制算法是有效的.
本論文提齣瞭在地麵採用氣動方式模擬空問微重力環境下實驗繫統方案,該實驗繫統用于驗證空間機器人的捕穫性能.本驗證繫統由模擬目標星實驗模型、氣浮平檯、雙目視覺繫統、通訊繫統、電機繫統,傳感器繫統、信號調理繫統六箇子繫統組成.本論文首先闡述瞭繫統各箇子繫統的設計方案,其次討論瞭基于層次遞減式控製繫統結構,最後重點研究瞭模擬目標星在垂直地麵方嚮上的漂浮運動控製算法,倣真和實驗結果驗證瞭該控製算法是有效的.
본논문제출료재지면채용기동방식모의공문미중력배경하실험계통방안,해실험계통용우험증공간궤기인적포획성능.본험증계통유모의목표성실험모형、기부평태、쌍목시각계통、통신계통、전궤계통,전감기계통、신호조리계통륙개자계통조성.본논문수선천술료계통각개자계통적설계방안,기차토론료기우층차체감식공제계통결구,최후중점연구료모의목표성재수직지면방향상적표부운동공제산법,방진화실험결과험증료해공제산법시유효적.
