机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2011年
1期
53-56
,共4页
假手%参数识别%最小二乘法%滑模变结构控制
假手%參數識彆%最小二乘法%滑模變結構控製
가수%삼수식별%최소이승법%활모변결구공제
针对假手智能化水平较低的问题,设计了一种采用直流电机驱动并集成力矩/位置传感器的仿人手指机构,通过对手指基关节的分析,建立了近似的二阶系统模型,以电机电压为输入,关节位置、速度为输出,通过最小二乘法进行参数辨识,确定了系统的状态空间方程.在此基础上设计了滑模变结构控制器,通过对正弦信号的轨迹跟踪仿真表明,控制器具有良好的轨迹跟踪性能.
針對假手智能化水平較低的問題,設計瞭一種採用直流電機驅動併集成力矩/位置傳感器的倣人手指機構,通過對手指基關節的分析,建立瞭近似的二階繫統模型,以電機電壓為輸入,關節位置、速度為輸齣,通過最小二乘法進行參數辨識,確定瞭繫統的狀態空間方程.在此基礎上設計瞭滑模變結構控製器,通過對正絃信號的軌跡跟蹤倣真錶明,控製器具有良好的軌跡跟蹤性能.
침대가수지능화수평교저적문제,설계료일충채용직류전궤구동병집성력구/위치전감기적방인수지궤구,통과대수지기관절적분석,건립료근사적이계계통모형,이전궤전압위수입,관절위치、속도위수출,통과최소이승법진행삼수변식,학정료계통적상태공간방정.재차기출상설계료활모변결구공제기,통과대정현신호적궤적근종방진표명,공제기구유량호적궤적근종성능.
