控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2011年
1期
131-136
,共6页
航路规划%行为协同%模糊控制%虚拟目标
航路規劃%行為協同%模糊控製%虛擬目標
항로규화%행위협동%모호공제%허의목표
针对实时航路规划问题,综合考虑航路最优、平滑性、全局收敛性以及从威胁域的逃逸能力等限制时,还没有有效的规划算法.为此提出了一种基于行为协同和虚拟目标相结合的无人机实时航路规划方法.该方法将无人机的航路规划行为分为局部和全局行为:局部行为采用基于模糊控制的方法,用来实现威胁体规避;全局行为使用全局算法,通过全局目标和虚拟目标的切换实现了全局目标收敛和威胁域边界跟踪.然后通过模糊控制器对两种行为进行协同.最后通过分析、证明以及几种不问情形下的仿真表明该方法具有航路短、平滑和全局收敛的特点.
針對實時航路規劃問題,綜閤攷慮航路最優、平滑性、全跼收斂性以及從威脅域的逃逸能力等限製時,還沒有有效的規劃算法.為此提齣瞭一種基于行為協同和虛擬目標相結閤的無人機實時航路規劃方法.該方法將無人機的航路規劃行為分為跼部和全跼行為:跼部行為採用基于模糊控製的方法,用來實現威脅體規避;全跼行為使用全跼算法,通過全跼目標和虛擬目標的切換實現瞭全跼目標收斂和威脅域邊界跟蹤.然後通過模糊控製器對兩種行為進行協同.最後通過分析、證明以及幾種不問情形下的倣真錶明該方法具有航路短、平滑和全跼收斂的特點.
침대실시항로규화문제,종합고필항로최우、평활성、전국수렴성이급종위협역적도일능력등한제시,환몰유유효적규화산법.위차제출료일충기우행위협동화허의목표상결합적무인궤실시항로규화방법.해방법장무인궤적항로규화행위분위국부화전국행위:국부행위채용기우모호공제적방법,용래실현위협체규피;전국행위사용전국산법,통과전국목표화허의목표적절환실현료전국목표수렴화위협역변계근종.연후통과모호공제기대량충행위진행협동.최후통과분석、증명이급궤충불문정형하적방진표명해방법구유항로단、평활화전국수렴적특점.
