组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2012年
6期
25-30
,共6页
并联机构%中央约束支链%动力学模型%虚功原理
併聯機構%中央約束支鏈%動力學模型%虛功原理
병련궤구%중앙약속지련%동역학모형%허공원리
针对含中央约束支链的4PUS-1RPU并联机构,推导了机构内各构件的速度、加速度和系统输出速度、加速度间的运动学传递关系,求解了机构各条支链的雅克比矩阵,运用虚功原理建立了4PUS-1RPU并联机构的动力学模型.运用MATLAB编写了该模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真,为该机构动力学特性的深入分析和控制策略的研究提供了参考.
針對含中央約束支鏈的4PUS-1RPU併聯機構,推導瞭機構內各構件的速度、加速度和繫統輸齣速度、加速度間的運動學傳遞關繫,求解瞭機構各條支鏈的雅剋比矩陣,運用虛功原理建立瞭4PUS-1RPU併聯機構的動力學模型.運用MATLAB編寫瞭該模型的倣真程序,進行瞭逆動力學倣真,為該機構動力學特性的深入分析和控製策略的研究提供瞭參攷.
침대함중앙약속지련적4PUS-1RPU병련궤구,추도료궤구내각구건적속도、가속도화계통수출속도、가속도간적운동학전체관계,구해료궤구각조지련적아극비구진,운용허공원리건립료4PUS-1RPU병련궤구적동역학모형.운용MATLAB편사료해모형적방진정서,진행료역동역학방진,위해궤구동역학특성적심입분석화공제책략적연구제공료삼고.
