天津大学学报
天津大學學報
천진대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2008年
3期
261-266
,共6页
王太勇%许爱芬%赵丽%王涛%胡世广
王太勇%許愛芬%趙麗%王濤%鬍世廣
왕태용%허애분%조려%왕도%호세엄
冗余控制%壁面机器人%真空吸附%安全性
冗餘控製%壁麵機器人%真空吸附%安全性
용여공제%벽면궤기인%진공흡부%안전성
壁面爬行机器人必须具备吸附和移动功能,吸附系统的安全性是决定整机性能的关键指标.将冗余控制理论应用于负压式壁面爬行机器人的真空吸附系统中,分析了冗余理论应用于真空吸附系统的可行性并建模,提出了提高其安全性的有效措施--双真空泵冗余系统.从理论上证明了该冗余系统可以使壁面机器人的平均无故障工作时间至少延长1倍.通过实际的实验数据分析得出,该系统具有实用性和可调性,并且双泵切换具有快速性和稳定性.
壁麵爬行機器人必鬚具備吸附和移動功能,吸附繫統的安全性是決定整機性能的關鍵指標.將冗餘控製理論應用于負壓式壁麵爬行機器人的真空吸附繫統中,分析瞭冗餘理論應用于真空吸附繫統的可行性併建模,提齣瞭提高其安全性的有效措施--雙真空泵冗餘繫統.從理論上證明瞭該冗餘繫統可以使壁麵機器人的平均無故障工作時間至少延長1倍.通過實際的實驗數據分析得齣,該繫統具有實用性和可調性,併且雙泵切換具有快速性和穩定性.
벽면파행궤기인필수구비흡부화이동공능,흡부계통적안전성시결정정궤성능적관건지표.장용여공제이론응용우부압식벽면파행궤기인적진공흡부계통중,분석료용여이론응용우진공흡부계통적가행성병건모,제출료제고기안전성적유효조시--쌍진공빙용여계통.종이론상증명료해용여계통가이사벽면궤기인적평균무고장공작시간지소연장1배.통과실제적실험수거분석득출,해계통구유실용성화가조성,병차쌍빙절환구유쾌속성화은정성.
