中国科学技术大学学报
中國科學技術大學學報
중국과학기술대학학보
JOURNAL OF UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY OF CHINA
2012年
6期
448-455
,共8页
金明杰%楼云江%刘冠峰%凌强
金明傑%樓雲江%劉冠峰%凌彊
금명걸%루운강%류관봉%릉강
工业机器人%运动规划%空间分割%碰撞检测
工業機器人%運動規劃%空間分割%踫撞檢測
공업궤기인%운동규화%공간분할%팽당검측
提出了一种基于PRM (probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.
提齣瞭一種基于PRM (probabilistic roadmaps)算法思想的新型工業機器人運動規劃算法.將PRM規劃算法由全部C空間計算優化為大部分在歐氏空間、小部分在C空間的計算模式,大幅減少瞭計算量;使用優化空間分割方法提高採樣效率;採用凸優化方法解決瞭機器人靜止姿態踫撞檢測問題,併結閤自適應動態踫撞檢測算法,實現在不降低計算精度的前提下,提高運算速度,使規劃結果具有完備性.
제출료일충기우PRM (probabilistic roadmaps)산법사상적신형공업궤기인운동규화산법.장PRM규화산법유전부C공간계산우화위대부분재구씨공간、소부분재C공간적계산모식,대폭감소료계산량;사용우화공간분할방법제고채양효솔;채용철우화방법해결료궤기인정지자태팽당검측문제,병결합자괄응동태팽당검측산법,실현재불강저계산정도적전제하,제고운산속도,사규화결과구유완비성.
