煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2009年
9期
20-23
,共4页
孙久伟%刘罡%韩震峰%刘刚峰%赵杰
孫久偉%劉罡%韓震峰%劉剛峰%趙傑
손구위%류강%한진봉%류강봉%조걸
搜索机器人%多节履带式%履带-地面模型%煤矿救援%结构设计
搜索機器人%多節履帶式%履帶-地麵模型%煤礦救援%結構設計
수색궤기인%다절리대식%리대-지면모형%매광구원%결구설계
面向煤矿井下事故后非结构化的极端环境,提出了一种多节履带式搜索机器人,先于抢险人员进入井下,探测环境和被困人员情况,并将信息传回控制中心,辅助煤矿救援.通过对机器人工作环境进行分析,建立了井下搜索机器人履带一地面模型,提出了能在复杂非结构环境下灵活越障的机器人整体构型,设计了具有高机动性的行走机构和关节模块,采用机器人仿真软件Webots进行了仿真,为建立实用化的系统工程样机并完成工程试的验验证提供依据.
麵嚮煤礦井下事故後非結構化的極耑環境,提齣瞭一種多節履帶式搜索機器人,先于搶險人員進入井下,探測環境和被睏人員情況,併將信息傳迴控製中心,輔助煤礦救援.通過對機器人工作環境進行分析,建立瞭井下搜索機器人履帶一地麵模型,提齣瞭能在複雜非結構環境下靈活越障的機器人整體構型,設計瞭具有高機動性的行走機構和關節模塊,採用機器人倣真軟件Webots進行瞭倣真,為建立實用化的繫統工程樣機併完成工程試的驗驗證提供依據.
면향매광정하사고후비결구화적겁단배경,제출료일충다절리대식수색궤기인,선우창험인원진입정하,탐측배경화피곤인원정황,병장신식전회공제중심,보조매광구원.통과대궤기인공작배경진행분석,건립료정하수색궤기인리대일지면모형,제출료능재복잡비결구배경하령활월장적궤기인정체구형,설계료구유고궤동성적행주궤구화관절모괴,채용궤기인방진연건Webots진행료방진,위건립실용화적계통공정양궤병완성공정시적험험증제공의거.
