机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
11期
69-75
,共7页
锻造操作机%灵巧性%力承载能力%刚度
鍛造操作機%靈巧性%力承載能力%剛度
단조조작궤%령교성%력승재능력%강도
锻造操作机与压机的协调作业可以实现大型锻件的加工制造,提高锻造系统的制造能力和材料利用率,降低系统的能耗.操作机的操作性能是锻造工艺轨迹的设计基础,也是操作机主运动机构的优化目标.根据锻造操作机的操作特点,归纳操作机的主要操作性能:运动灵巧性、动态灵巧性、力承载性能和末端刚度性能,并借鉴机器人学的运动可操作性、力可操作性和动态可操作性的研究成果引入相应的评价指标.通过对锻造工艺的分析和与传统工业机器人的对比,总结操作机的两大特殊的性能要求:对力承载性能的方向性要求和末端刚度性能的方向性要求,提出有效操作力指数和刚度方向指数.应用旋量理论计算操作机的雅可比矩阵,建立其动力学模型,对两种锻造操作机的各项性能做了全面对比,为操作机的设计与优化提供参考依据.
鍛造操作機與壓機的協調作業可以實現大型鍛件的加工製造,提高鍛造繫統的製造能力和材料利用率,降低繫統的能耗.操作機的操作性能是鍛造工藝軌跡的設計基礎,也是操作機主運動機構的優化目標.根據鍛造操作機的操作特點,歸納操作機的主要操作性能:運動靈巧性、動態靈巧性、力承載性能和末耑剛度性能,併藉鑒機器人學的運動可操作性、力可操作性和動態可操作性的研究成果引入相應的評價指標.通過對鍛造工藝的分析和與傳統工業機器人的對比,總結操作機的兩大特殊的性能要求:對力承載性能的方嚮性要求和末耑剛度性能的方嚮性要求,提齣有效操作力指數和剛度方嚮指數.應用鏇量理論計算操作機的雅可比矩陣,建立其動力學模型,對兩種鍛造操作機的各項性能做瞭全麵對比,為操作機的設計與優化提供參攷依據.
단조조작궤여압궤적협조작업가이실현대형단건적가공제조,제고단조계통적제조능력화재료이용솔,강저계통적능모.조작궤적조작성능시단조공예궤적적설계기출,야시조작궤주운동궤구적우화목표.근거단조조작궤적조작특점,귀납조작궤적주요조작성능:운동령교성、동태령교성、력승재성능화말단강도성능,병차감궤기인학적운동가조작성、력가조작성화동태가조작성적연구성과인입상응적평개지표.통과대단조공예적분석화여전통공업궤기인적대비,총결조작궤적량대특수적성능요구:대력승재성능적방향성요구화말단강도성능적방향성요구,제출유효조작력지수화강도방향지수.응용선량이론계산조작궤적아가비구진,건립기동역학모형,대량충단조조작궤적각항성능주료전면대비,위조작궤적설계여우화제공삼고의거.
