中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2012年
4期
386-390
,共5页
袁书明%孙伟强%黄凤荣%于浩
袁書明%孫偉彊%黃鳳榮%于浩
원서명%손위강%황봉영%우호
捷联惯性导航系统%双轴旋转%大方位失准角%误差模型%Unscented粒子滤波%初始对准
捷聯慣性導航繫統%雙軸鏇轉%大方位失準角%誤差模型%Unscented粒子濾波%初始對準
첩련관성도항계통%쌍축선전%대방위실준각%오차모형%Unscented입자려파%초시대준
以双轴旋转式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式光学SINS大方位失准角误差模型,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准的UPF初始对准算法；根据实际工程应用需要,结合UPF算法和卡尔曼滤波(KF)算法,设计了UPF+KF组合滤波算法,将其应用到了双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中.仿真及试验结果表明,提出的UPF+KF组合滤波算法有效降低了UPF算法的耗时,在双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中,水平姿态角收敛时间约为11min,方位角收敛时间约为20 min,而且对准误差大大缩小,水平姿态角误差小于3.6″,方位误差小于2,证明本文提出的UPF+KF组合滤波算法是有效的、可行的,.
以雙軸鏇轉式SINS初始對準方法為研究對象,建立瞭雙軸鏇轉式光學SINS大方位失準角誤差模型,設計瞭雙軸鏇轉式SINS大方位失準角初始對準的UPF初始對準算法；根據實際工程應用需要,結閤UPF算法和卡爾曼濾波(KF)算法,設計瞭UPF+KF組閤濾波算法,將其應用到瞭雙軸鏇轉式光學SINS大方位失準角初始對準中.倣真及試驗結果錶明,提齣的UPF+KF組閤濾波算法有效降低瞭UPF算法的耗時,在雙軸鏇轉式光學SINS大方位失準角初始對準中,水平姿態角收斂時間約為11min,方位角收斂時間約為20 min,而且對準誤差大大縮小,水平姿態角誤差小于3.6″,方位誤差小于2,證明本文提齣的UPF+KF組閤濾波算法是有效的、可行的,.
이쌍축선전식SINS초시대준방법위연구대상,건립료쌍축선전식광학SINS대방위실준각오차모형,설계료쌍축선전식SINS대방위실준각초시대준적UPF초시대준산법；근거실제공정응용수요,결합UPF산법화잡이만려파(KF)산법,설계료UPF+KF조합려파산법,장기응용도료쌍축선전식광학SINS대방위실준각초시대준중.방진급시험결과표명,제출적UPF+KF조합려파산법유효강저료UPF산법적모시,재쌍축선전식광학SINS대방위실준각초시대준중,수평자태각수렴시간약위11min,방위각수렴시간약위20 min,이차대준오차대대축소,수평자태각오차소우3.6″,방위오차소우2,증명본문제출적UPF+KF조합려파산법시유효적、가행적,.
