辽宁工学院学报(自然科学版)
遼寧工學院學報(自然科學版)
료녕공학원학보(자연과학판)
JOURNAL OF LIAONING INSTITUTE OF TECHNOLOGY (NATURAL SCIENCE EDITION)
2007年
3期
183-186
,共4页
水下机器人%推进系统%永磁电机%螺旋桨%数学模型
水下機器人%推進繫統%永磁電機%螺鏇槳%數學模型
수하궤기인%추진계통%영자전궤%라선장%수학모형
为了实现水下机器人(UUV Unmanned Underwater Vehicle)的高精度控制,深入研究了螺旋桨驱动UUV推进系统各个环节运行机理,并建立了它们各自的数学模型,包括PWM模块、直流永磁电机、螺旋桨、舵的数学模型.多功能仿真试验和湖试试验的系统响应曲线基本吻合,一方面表明本文建立的推进系统模型的正确性,另一方面体现了在多功能仿真平台上调试的控制策略和控制器参数具有很大的可信度.
為瞭實現水下機器人(UUV Unmanned Underwater Vehicle)的高精度控製,深入研究瞭螺鏇槳驅動UUV推進繫統各箇環節運行機理,併建立瞭它們各自的數學模型,包括PWM模塊、直流永磁電機、螺鏇槳、舵的數學模型.多功能倣真試驗和湖試試驗的繫統響應麯線基本吻閤,一方麵錶明本文建立的推進繫統模型的正確性,另一方麵體現瞭在多功能倣真平檯上調試的控製策略和控製器參數具有很大的可信度.
위료실현수하궤기인(UUV Unmanned Underwater Vehicle)적고정도공제,심입연구료라선장구동UUV추진계통각개배절운행궤리,병건립료타문각자적수학모형,포괄PWM모괴、직류영자전궤、라선장、타적수학모형.다공능방진시험화호시시험적계통향응곡선기본문합,일방면표명본문건립적추진계통모형적정학성,령일방면체현료재다공능방진평태상조시적공제책략화공제기삼수구유흔대적가신도.