电焊机
電銲機
전한궤
ELECTRIC WELDING MACHINE
2009年
4期
39-41
,共3页
秦福焱%杨文玉%程学刚%张弢
秦福焱%楊文玉%程學剛%張弢
진복염%양문옥%정학강%장도
人工势场法%管件切割%自动路径规划
人工勢場法%管件切割%自動路徑規劃
인공세장법%관건절할%자동로경규화
大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题.阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法.在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人.仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性.
大型船廠對管件的切割銲接中,採用機械臂的自動切割、銲接及其編程規劃問題是亟待解決的問題.闡述瞭基于人工勢場的割鎗切割管件的運動路徑規劃方法.在切割路徑規劃中,定義引力函數和斥力函數,通過MATLAB科學計算程序實現瞭所提齣規劃算法,併應用于Kuka機器人.倣真結果錶明,所規劃的機器人末耑軌跡的準確性和可行性.
대형선엄대관건적절할한접중,채용궤계비적자동절할、한접급기편정규화문제시극대해결적문제.천술료기우인공세장적할창절할관건적운동로경규화방법.재절할로경규화중,정의인력함수화척력함수,통과MATLAB과학계산정서실현료소제출규화산법,병응용우Kuka궤기인.방진결과표명,소규화적궤기인말단궤적적준학성화가행성.
