测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2009年
9期
49-51
,共3页
自动导引车%路径跟踪%变结构控制
自動導引車%路徑跟蹤%變結構控製
자동도인차%로경근종%변결구공제
路径跟踪控制算法是自动导引车(AGV,automated guided vehicle)控制系统设计的关键问题之一.推导了差速驱动式AGV的运动学模型,结合反演控制方法设计了变结构控制的切换函数,基于指数趋近律设计了路径跟踪变结构控制器,并采用饱和函数代替符号函数消除抖振.在不同速度和任意初始位姿误差条件下,仿真分析了对直线、圆周和曲线参考路径的跟踪能力,结果验证了控制器的有效性.
路徑跟蹤控製算法是自動導引車(AGV,automated guided vehicle)控製繫統設計的關鍵問題之一.推導瞭差速驅動式AGV的運動學模型,結閤反縯控製方法設計瞭變結構控製的切換函數,基于指數趨近律設計瞭路徑跟蹤變結構控製器,併採用飽和函數代替符號函數消除抖振.在不同速度和任意初始位姿誤差條件下,倣真分析瞭對直線、圓週和麯線參攷路徑的跟蹤能力,結果驗證瞭控製器的有效性.
로경근종공제산법시자동도인차(AGV,automated guided vehicle)공제계통설계적관건문제지일.추도료차속구동식AGV적운동학모형,결합반연공제방법설계료변결구공제적절환함수,기우지수추근률설계료로경근종변결구공제기,병채용포화함수대체부호함수소제두진.재불동속도화임의초시위자오차조건하,방진분석료대직선、원주화곡선삼고로경적근종능력,결과험증료공제기적유효성.
