机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2009年
10期
34-36
,共3页
戚开诚%高峰%高征%刘伟
慼開誠%高峰%高徵%劉偉
척개성%고봉%고정%류위
并联机器人%反解%轨迹规划%虚拟样机技术
併聯機器人%反解%軌跡規劃%虛擬樣機技術
병련궤기인%반해%궤적규화%허의양궤기술
对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式.利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹.最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性.
對一種新型3支鏈6自由度併聯機器人3-UrRS進行瞭運動分析,推導齣3-UrRS的位置反解計算公式.利用虛擬樣機技術對動平檯定姿態角和變姿態角2種期望軌跡進行瞭規劃,得到6箇驅動電機的轉角運動軌跡.最後通過規劃結果驗證反解計算公式的正確性.
대일충신형3지련6자유도병련궤기인3-UrRS진행료운동분석,추도출3-UrRS적위치반해계산공식.이용허의양궤기술대동평태정자태각화변자태각2충기망궤적진행료규화,득도6개구동전궤적전각운동궤적.최후통과규화결과험증반해계산공식적정학성.
