控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2010年
7期
891-896
,共6页
输电线%除冰机器人%工作空间%蒙特卡罗方法
輸電線%除冰機器人%工作空間%矇特卡囉方法
수전선%제빙궤기인%공작공간%몽특잡라방법
设计了一种输电线路除冰机器人的机械结构,分析了该机构的作业空间问题.在计算过程中,引入Monte Carlo方法得到了机器人操作臂的工作空间.采用该方法可避免对机器人运动方程的求逆解计算,极大地简化了计算过程.分析并指出传统的机器人工作空间边界提取方法精度有限,且存在理论上的缺陷;提出了一种新的基于局部点象限分布的边界点提取方法,文中给出的算例表明,该方法不仅精度高,并且非常适合于处理机器人工作空间边界问题.
設計瞭一種輸電線路除冰機器人的機械結構,分析瞭該機構的作業空間問題.在計算過程中,引入Monte Carlo方法得到瞭機器人操作臂的工作空間.採用該方法可避免對機器人運動方程的求逆解計算,極大地簡化瞭計算過程.分析併指齣傳統的機器人工作空間邊界提取方法精度有限,且存在理論上的缺陷;提齣瞭一種新的基于跼部點象限分佈的邊界點提取方法,文中給齣的算例錶明,該方法不僅精度高,併且非常適閤于處理機器人工作空間邊界問題.
설계료일충수전선로제빙궤기인적궤계결구,분석료해궤구적작업공간문제.재계산과정중,인입Monte Carlo방법득도료궤기인조작비적공작공간.채용해방법가피면대궤기인운동방정적구역해계산,겁대지간화료계산과정.분석병지출전통적궤기인공작공간변계제취방법정도유한,차존재이론상적결함;제출료일충신적기우국부점상한분포적변계점제취방법,문중급출적산례표명,해방법불부정도고,병차비상괄합우처리궤기인공작공간변계문제.
