宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2011年
3期
470-476
,共7页
崔平远%冯军华%朱圣英%崔祜涛
崔平遠%馮軍華%硃聖英%崔祜濤
최평원%풍군화%주골영%최호도
月球软着陆%视觉导航%地形匹配%位姿估计
月毬軟著陸%視覺導航%地形匹配%位姿估計
월구연착륙%시각도항%지형필배%위자고계
针对月球探测器定点着陆任务的需要,研究了基于三维地形匹配的导航方法.对三维地形匹配问题,将高程方差图局部极值点作为三维地形特征,在构建地形特征之间的相对位置与角度不变量的基础上,提出了基于投票的三维地形匹配策略.针对测量噪声统计特性的不确定性,将Sage-Husa噪声估计算子与迭代卡尔曼滤波相结合,通过对测量噪声进行在线估计有效避免滤波精度下降甚至滤波发散的出现.数字仿真结果表明所研究的导航方法能够有效地实现探测器相对位置和姿态的精确估计.
針對月毬探測器定點著陸任務的需要,研究瞭基于三維地形匹配的導航方法.對三維地形匹配問題,將高程方差圖跼部極值點作為三維地形特徵,在構建地形特徵之間的相對位置與角度不變量的基礎上,提齣瞭基于投票的三維地形匹配策略.針對測量譟聲統計特性的不確定性,將Sage-Husa譟聲估計算子與迭代卡爾曼濾波相結閤,通過對測量譟聲進行在線估計有效避免濾波精度下降甚至濾波髮散的齣現.數字倣真結果錶明所研究的導航方法能夠有效地實現探測器相對位置和姿態的精確估計.
침대월구탐측기정점착륙임무적수요,연구료기우삼유지형필배적도항방법.대삼유지형필배문제,장고정방차도국부겁치점작위삼유지형특정,재구건지형특정지간적상대위치여각도불변량적기출상,제출료기우투표적삼유지형필배책략.침대측량조성통계특성적불학정성,장Sage-Husa조성고계산자여질대잡이만려파상결합,통과대측량조성진행재선고계유효피면려파정도하강심지려파발산적출현.수자방진결과표명소연구적도항방법능구유효지실현탐측기상대위치화자태적정학고계.
