计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
10期
2501-2503,2506
,共4页
捷联惯导%里程计%定位定向%自适应滤波
捷聯慣導%裏程計%定位定嚮%自適應濾波
첩련관도%리정계%정위정향%자괄응려파
研究了一种基于捷联惯导系统和里程计进行车载高精度定位定向的方法；采用里程计与捷联惯导中的陀螺仪构成航位推算系统,建立了航位推算系统的误差模型;为了增强航位推算姿态误差的估计效果,将载车姿态与位置信息一起作为量测,构建组合定位定向的量测方程;采用Sage-Husa自适应滤波设计捷联惯导/里程计组合定位定向算法,以增强算法对外界环境和载车机动的鲁棒性；仿真结果表明,基于捷联惯导/里程计的车载定位定向方法能够达到±20.4m (3σ)的定位精度,航向精度达到±3.1′(3σ),水平姿态精度达到±0.6′(3σ).
研究瞭一種基于捷聯慣導繫統和裏程計進行車載高精度定位定嚮的方法；採用裏程計與捷聯慣導中的陀螺儀構成航位推算繫統,建立瞭航位推算繫統的誤差模型;為瞭增彊航位推算姿態誤差的估計效果,將載車姿態與位置信息一起作為量測,構建組閤定位定嚮的量測方程;採用Sage-Husa自適應濾波設計捷聯慣導/裏程計組閤定位定嚮算法,以增彊算法對外界環境和載車機動的魯棒性；倣真結果錶明,基于捷聯慣導/裏程計的車載定位定嚮方法能夠達到±20.4m (3σ)的定位精度,航嚮精度達到±3.1′(3σ),水平姿態精度達到±0.6′(3σ).
연구료일충기우첩련관도계통화리정계진행차재고정도정위정향적방법；채용리정계여첩련관도중적타라의구성항위추산계통,건립료항위추산계통적오차모형;위료증강항위추산자태오차적고계효과,장재차자태여위치신식일기작위량측,구건조합정위정향적량측방정;채용Sage-Husa자괄응려파설계첩련관도/리정계조합정위정향산법,이증강산법대외계배경화재차궤동적로봉성；방진결과표명,기우첩련관도/리정계적차재정위정향방법능구체도±20.4m (3σ)적정위정도,항향정도체도±3.1′(3σ),수평자태정도체도±0.6′(3σ).
