CAJ | 학술논문

未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息.在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的“阈值法”进行障碍物区域的提取,并针对3维信息“阈值法”剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算.实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点.
미지배경하지면적불평탄성화궤기인상대장애물위자적불학정성회조성장애물특정제취곤난,위료준학검측장애물특정,채용3유상궤획취궤기인주위배경적회도도상화거리신식.재차기출상,제출기우회도신식화3유신식적“역치법”진행장애물구역적제취,병침대3유신식“역치법”척제적지면여장애물과도구역과다,이급궤기인상대사파방위적불학정성인기적장애물특정검측불준학,제출구역적회복산법화표면법선파도계산.실험결과표명,소제출적산법구유간단、유효、준학화로봉성강적우점.