计算机与数字工程
計算機與數字工程
계산궤여수자공정
COMPUTER & DIGITAL ENGINEERING
2005年
7期
53-55,59
,共4页
移动机器人%马尔可夫定位%蒙特卡罗定位%均匀蒙特卡罗
移動機器人%馬爾可伕定位%矇特卡囉定位%均勻矇特卡囉
이동궤기인%마이가부정위%몽특잡라정위%균균몽특잡라
移动机器人定位问题就是通过传感器数据来确定自己的位姿.本文介绍了几种基于概率的自定位算法.针对蒙特卡罗定位算法需要精确概率模型以及计算量大的问题,本文提出了一种均匀蒙特卡罗算法.该算法假设运动模型和感知模型都是均匀分布的,采样点在运动过程中不变,而且不需要精确的概率模型,计算量小,稳定性高.试验表明,该算法能在室内环境下很好的对机器人定位.
移動機器人定位問題就是通過傳感器數據來確定自己的位姿.本文介紹瞭幾種基于概率的自定位算法.針對矇特卡囉定位算法需要精確概率模型以及計算量大的問題,本文提齣瞭一種均勻矇特卡囉算法.該算法假設運動模型和感知模型都是均勻分佈的,採樣點在運動過程中不變,而且不需要精確的概率模型,計算量小,穩定性高.試驗錶明,該算法能在室內環境下很好的對機器人定位.
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