上海航天
上海航天
상해항천
AEROSPACE SHANGHAI
2011年
3期
8-16
,共9页
张力军%钱山%郭才发%张士峰
張力軍%錢山%郭纔髮%張士峰
장력군%전산%곽재발%장사봉
组合相对导航%IMU%四元数%卡尔曼滤波
組閤相對導航%IMU%四元數%卡爾曼濾波
조합상대도항%IMU%사원수%잡이만려파
针对交会对接最终逼近段相对位姿测量,提出了惯性/视觉组合相对导航算法.基于对接航天器相对运动模型,利用追踪航天器上惯性测量单(IMU)获取两航天器间的相对运动信息作为短期参考,以电荷耦合器件(CCD)视觉测量作为长期参考,综合姿态四元数运动学方程,分别建立了姿态滤波器和位置滤波器.仿真结果表明算法可行且有效,并仿真分析了导航精度.
針對交會對接最終逼近段相對位姿測量,提齣瞭慣性/視覺組閤相對導航算法.基于對接航天器相對運動模型,利用追蹤航天器上慣性測量單(IMU)穫取兩航天器間的相對運動信息作為短期參攷,以電荷耦閤器件(CCD)視覺測量作為長期參攷,綜閤姿態四元數運動學方程,分彆建立瞭姿態濾波器和位置濾波器.倣真結果錶明算法可行且有效,併倣真分析瞭導航精度.
침대교회대접최종핍근단상대위자측량,제출료관성/시각조합상대도항산법.기우대접항천기상대운동모형,이용추종항천기상관성측량단(IMU)획취량항천기간적상대운동신식작위단기삼고,이전하우합기건(CCD)시각측량작위장기삼고,종합자태사원수운동학방정,분별건립료자태려파기화위치려파기.방진결과표명산법가행차유효,병방진분석료도항정도.
