信息技术
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신식기술
INFORMATION TECHNOLOGY
2011年
6期
30-33
,共4页
遥操作机器人%时延%模糊控制%变结构控制
遙操作機器人%時延%模糊控製%變結構控製
요조작궤기인%시연%모호공제%변결구공제
针对网络遥操作机器人系统在实际应用中存在时延可能导致系统不稳定且难以控制的问题,通过对系统动力学建模和时延下系统理想性能分析,设计了一种新型的模糊滑模控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用模糊变结构控制.仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制变结构控制中的抖振,系统能较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪.
針對網絡遙操作機器人繫統在實際應用中存在時延可能導緻繫統不穩定且難以控製的問題,通過對繫統動力學建模和時延下繫統理想性能分析,設計瞭一種新型的模糊滑模控製方案,在該方案中主機械手採用阻抗控製而從機械手採用模糊變結構控製.倣真結果錶明,該控製方案能有效地抑製變結構控製中的抖振,繫統能較好地實現位置比例跟蹤和力比例跟蹤.
침대망락요조작궤기인계통재실제응용중존재시연가능도치계통불은정차난이공제적문제,통과대계통동역학건모화시연하계통이상성능분석,설계료일충신형적모호활모공제방안,재해방안중주궤계수채용조항공제이종궤계수채용모호변결구공제.방진결과표명,해공제방안능유효지억제변결구공제중적두진,계통능교호지실현위치비례근종화력비례근종.
