机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2011年
4期
28-30
,共3页
双足%爬壁机器人%形状记忆合金%驱动机构%步态规划
雙足%爬壁機器人%形狀記憶閤金%驅動機構%步態規劃
쌍족%파벽궤기인%형상기억합금%구동궤구%보태규화
主要设计了一个以形状记忆合金作为驱动器的微型爬壁机器人并对其进行了介绍和讨论.小型双足爬壁机器人采用对称式的结构,两臂末端安装真空吸附盘进行吸附爬壁,并以形状记忆合金弹簧(SMA)替代传统的电机作为机器人的驱动元件,简化了驱动结构,同时也减轻了重量.利用DSP对形状记忆合金的通电加热控制,并根据机器人步态规划输出不同控制信号,从而实现对小型双足爬壁机器人的运动控制.通过样机的制作验证了’SMA驱动小型爬壁机器人的可行性.
主要設計瞭一箇以形狀記憶閤金作為驅動器的微型爬壁機器人併對其進行瞭介紹和討論.小型雙足爬壁機器人採用對稱式的結構,兩臂末耑安裝真空吸附盤進行吸附爬壁,併以形狀記憶閤金彈簧(SMA)替代傳統的電機作為機器人的驅動元件,簡化瞭驅動結構,同時也減輕瞭重量.利用DSP對形狀記憶閤金的通電加熱控製,併根據機器人步態規劃輸齣不同控製信號,從而實現對小型雙足爬壁機器人的運動控製.通過樣機的製作驗證瞭’SMA驅動小型爬壁機器人的可行性.
주요설계료일개이형상기억합금작위구동기적미형파벽궤기인병대기진행료개소화토론.소형쌍족파벽궤기인채용대칭식적결구,량비말단안장진공흡부반진행흡부파벽,병이형상기억합금탄황(SMA)체대전통적전궤작위궤기인적구동원건,간화료구동결구,동시야감경료중량.이용DSP대형상기억합금적통전가열공제,병근거궤기인보태규화수출불동공제신호,종이실현대소형쌍족파벽궤기인적운동공제.통과양궤적제작험증료’SMA구동소형파벽궤기인적가행성.
