中国造船
中國造船
중국조선
SHIPBUILDING OF CHINA
2011年
4期
139-146
,共8页
万磊%王建国%姜春萌%孙玉山%何斌%李吉庆
萬磊%王建國%薑春萌%孫玉山%何斌%李吉慶
만뢰%왕건국%강춘맹%손옥산%하빈%리길경
水下机器人(UV)%故障诊断%推进器故障%递归神经网络%运动建模
水下機器人(UV)%故障診斷%推進器故障%遞歸神經網絡%運動建模
수하궤기인(UV)%고장진단%추진기고장%체귀신경망락%운동건모
为提高水下机器人系统的总体可靠性,开展了推进器故障诊断研究.在三层BP神经网络的基础上,提出了一种改进的递归神经网络并推导了网络的训练算法.利用直航、转艏等试验对网络进行训练,将训练好的网络用于水下机器人运动建模,对比模型的输出与实际传感器测量值来获取残差,通过分析残差特性来提取故障诊断判据,进而进行推进器故障诊断.将提出的方法应用到仿真试验和海上试验中,得出了相应的试验结果.通过对试验结果的分析研究,验证了方法的有效性与可行性,同时也表明该方法在工程应用方面具有一定的参考意义.
為提高水下機器人繫統的總體可靠性,開展瞭推進器故障診斷研究.在三層BP神經網絡的基礎上,提齣瞭一種改進的遞歸神經網絡併推導瞭網絡的訓練算法.利用直航、轉艏等試驗對網絡進行訓練,將訓練好的網絡用于水下機器人運動建模,對比模型的輸齣與實際傳感器測量值來穫取殘差,通過分析殘差特性來提取故障診斷判據,進而進行推進器故障診斷.將提齣的方法應用到倣真試驗和海上試驗中,得齣瞭相應的試驗結果.通過對試驗結果的分析研究,驗證瞭方法的有效性與可行性,同時也錶明該方法在工程應用方麵具有一定的參攷意義.
위제고수하궤기인계통적총체가고성,개전료추진기고장진단연구.재삼층BP신경망락적기출상,제출료일충개진적체귀신경망락병추도료망락적훈련산법.이용직항、전수등시험대망락진행훈련,장훈련호적망락용우수하궤기인운동건모,대비모형적수출여실제전감기측량치래획취잔차,통과분석잔차특성래제취고장진단판거,진이진행추진기고장진단.장제출적방법응용도방진시험화해상시험중,득출료상응적시험결과.통과대시험결과적분석연구,험증료방법적유효성여가행성,동시야표명해방법재공정응용방면구유일정적삼고의의.
