计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
5期
1245-1247
,共3页
嵌入式%生物机器狗%步态控制%中枢模式发生器
嵌入式%生物機器狗%步態控製%中樞模式髮生器
감입식%생물궤기구%보태공제%중추모식발생기
由于人工规划产生的步态是比较僵硬的,缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别；文章提出了机器狗生物步态的概念；以生物的中枢模式发生器CPG模型为核心建立仿生四足机器狗运动控制系统;根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器狗膝髋关节运动关系方程,并设计系统软硬件；设计的控制器能够有效地克服机器狗关节轨迹跟踪控制中耦台、力矩非线性等因素的影响,且具有自适应能力；通过仿真验证了应用于机器狗的生物CPG控制机理的控制方法是有效的.
由于人工規劃產生的步態是比較僵硬的,緩慢的,缺乏靈活的自組織能力,與真正的動物步態存在很大差彆；文章提齣瞭機器狗生物步態的概唸；以生物的中樞模式髮生器CPG模型為覈心建立倣生四足機器狗運動控製繫統;根據哺乳動物的肢體運動關繫,建立機器狗膝髖關節運動關繫方程,併設計繫統軟硬件；設計的控製器能夠有效地剋服機器狗關節軌跡跟蹤控製中耦檯、力矩非線性等因素的影響,且具有自適應能力；通過倣真驗證瞭應用于機器狗的生物CPG控製機理的控製方法是有效的.
유우인공규화산생적보태시비교강경적,완만적,결핍령활적자조직능력,여진정적동물보태존재흔대차별；문장제출료궤기구생물보태적개념；이생물적중추모식발생기CPG모형위핵심건립방생사족궤기구운동공제계통;근거포유동물적지체운동관계,건립궤기구슬관관절운동관계방정,병설계계통연경건；설계적공제기능구유효지극복궤기구관절궤적근종공제중우태、력구비선성등인소적영향,차구유자괄응능력；통과방진험증료응용우궤기구적생물CPG공제궤리적공제방법시유효적.
