机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
5期
25-28
,共4页
并联模拟台%运动学影响系数%误差敏感性%误差分类
併聯模擬檯%運動學影響繫數%誤差敏感性%誤差分類
병련모의태%운동학영향계수%오차민감성%오차분류
为全面考察六维正交并联模拟台可能的误差源,同时避免微分及矢量法建模存在的大量偏导计算,将机构6个支链分别等效为相应的串联机构,根据机构支链的正交特征并结合运动学影响系数的原理建立了较为完备的误差模型.模型包含了铰链点自身加工误差、安装误差,定长杆误差及驱动误差在内的144个误差源.以定义的误差敏感性系数为指标,利用数值仿真分析了所有误差源对末端精度的影响程度,并据此将误差源分为三类:非敏感误差、非完全敏感误差和完全敏感误差.最后,说明了这三类误差在运动学标定过程中与识别参数确定及测量位姿选取的关系.
為全麵攷察六維正交併聯模擬檯可能的誤差源,同時避免微分及矢量法建模存在的大量偏導計算,將機構6箇支鏈分彆等效為相應的串聯機構,根據機構支鏈的正交特徵併結閤運動學影響繫數的原理建立瞭較為完備的誤差模型.模型包含瞭鉸鏈點自身加工誤差、安裝誤差,定長桿誤差及驅動誤差在內的144箇誤差源.以定義的誤差敏感性繫數為指標,利用數值倣真分析瞭所有誤差源對末耑精度的影響程度,併據此將誤差源分為三類:非敏感誤差、非完全敏感誤差和完全敏感誤差.最後,說明瞭這三類誤差在運動學標定過程中與識彆參數確定及測量位姿選取的關繫.
위전면고찰륙유정교병련모의태가능적오차원,동시피면미분급시량법건모존재적대량편도계산,장궤구6개지련분별등효위상응적천련궤구,근거궤구지련적정교특정병결합운동학영향계수적원리건립료교위완비적오차모형.모형포함료교련점자신가공오차、안장오차,정장간오차급구동오차재내적144개오차원.이정의적오차민감성계수위지표,이용수치방진분석료소유오차원대말단정도적영향정도,병거차장오차원분위삼류:비민감오차、비완전민감오차화완전민감오차.최후,설명료저삼류오차재운동학표정과정중여식별삼수학정급측량위자선취적관계.
