计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2008年
11期
1741-1743,1769
,共4页
于薇薇%C. SABOURIN%K. MADANI%闰杰
于薇薇%C. SABOURIN%K. MADANI%閏傑
우미미%C. SABOURIN%K. MADANI%윤걸
双足机器人%路径规划%模糊Q学习算法%Adams软件
雙足機器人%路徑規劃%模糊Q學習算法%Adams軟件
쌍족궤기인%로경규화%모호Q학습산법%Adams연건
与轮行机器人相比,双足机器人具有更灵活的机械结构,具有跨越静态或动态障碍物的能力,使其可以在更复杂的环境中工作;以往的双足机器人路径规划控制策略只能解决静止或以可预测速度运动的障碍物的越障问题,提出了一种基于模糊Q学习算法的路径规划策略,在Adams软件中建立机器人的三维虚拟样机模型,在Matlab软件中设计控制器,进行联合仿真;仿真结果表明所设计的控制策略可以有效地克服机器人在线学习时问长的问题,并且可以成功跨越速度不可预测的运动障碍物,有很好的鲁棒性.
與輪行機器人相比,雙足機器人具有更靈活的機械結構,具有跨越靜態或動態障礙物的能力,使其可以在更複雜的環境中工作;以往的雙足機器人路徑規劃控製策略隻能解決靜止或以可預測速度運動的障礙物的越障問題,提齣瞭一種基于模糊Q學習算法的路徑規劃策略,在Adams軟件中建立機器人的三維虛擬樣機模型,在Matlab軟件中設計控製器,進行聯閤倣真;倣真結果錶明所設計的控製策略可以有效地剋服機器人在線學習時問長的問題,併且可以成功跨越速度不可預測的運動障礙物,有很好的魯棒性.
여륜행궤기인상비,쌍족궤기인구유경령활적궤계결구,구유과월정태혹동태장애물적능력,사기가이재경복잡적배경중공작;이왕적쌍족궤기인로경규화공제책략지능해결정지혹이가예측속도운동적장애물적월장문제,제출료일충기우모호Q학습산법적로경규화책략,재Adams연건중건립궤기인적삼유허의양궤모형,재Matlab연건중설계공제기,진행연합방진;방진결과표명소설계적공제책략가이유효지극복궤기인재선학습시문장적문제,병차가이성공과월속도불가예측적운동장애물,유흔호적로봉성.