微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2007年
26期
257-258,25
,共3页
多障碍物环境%连续避障%方向选择规则%象限法
多障礙物環境%連續避障%方嚮選擇規則%象限法
다장애물배경%련속피장%방향선택규칙%상한법
本文针对多障碍物环境下,机器人避障过程中又出现障碍物这一情况,设计了一种避障策略,来实现机器人的连续避障并到达指定目标点的功能.在该策略中,设计了一套基于避障状态的方向选择规则,并提出了一种象限法,来决定机器人的当前行为.实验证明,该策略实现简单,并可较大限度地降低避障行为的盲目性和重复性.
本文針對多障礙物環境下,機器人避障過程中又齣現障礙物這一情況,設計瞭一種避障策略,來實現機器人的連續避障併到達指定目標點的功能.在該策略中,設計瞭一套基于避障狀態的方嚮選擇規則,併提齣瞭一種象限法,來決定機器人的噹前行為.實驗證明,該策略實現簡單,併可較大限度地降低避障行為的盲目性和重複性.
본문침대다장애물배경하,궤기인피장과정중우출현장애물저일정황,설계료일충피장책략,래실현궤기인적련속피장병도체지정목표점적공능.재해책략중,설계료일투기우피장상태적방향선택규칙,병제출료일충상한법,래결정궤기인적당전행위.실험증명,해책략실현간단,병가교대한도지강저피장행위적맹목성화중복성.
