机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2001年
5期
426-430
,共5页
李宏超%黄亚楼%阙嘉岚%徐君%孙凤池
李宏超%黃亞樓%闕嘉嵐%徐君%孫鳳池
리굉초%황아루%궐가람%서군%손봉지
轮式移动机器人%四叉树环境模型%路径平滑
輪式移動機器人%四扠樹環境模型%路徑平滑
륜식이동궤기인%사차수배경모형%로경평활
生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求.基于四叉树环境模型,本文提出了生成平滑路径的算法.首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点,并提出了相应的平滑路径生成策略.最后给出了路径生成的算法,并通过仿真实验验证了算法的正确性.
生成平滑的路徑是輪式動移機器人路徑規劃的要求.基于四扠樹環境模型,本文提齣瞭生成平滑路徑的算法.首先簡單介紹瞭基于位置碼的四扠樹環境模型,然後詳細分析瞭在該環境模型下路徑搜索結果的組成特點,併提齣瞭相應的平滑路徑生成策略.最後給齣瞭路徑生成的算法,併通過倣真實驗驗證瞭算法的正確性.
생성평활적로경시륜식동이궤기인로경규화적요구.기우사차수배경모형,본문제출료생성평활로경적산법.수선간단개소료기우위치마적사차수배경모형,연후상세분석료재해배경모형하로경수색결과적조성특점,병제출료상응적평활로경생성책략.최후급출료로경생성적산법,병통과방진실험험증료산법적정학성.
