中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2003年
9期
744-746
,共3页
高压带电机器人%升降平台%非线性%轨迹补偿策略
高壓帶電機器人%升降平檯%非線性%軌跡補償策略
고압대전궤기인%승강평태%비선성%궤적보상책략
介绍了高压带电作业机器人的结构和工作原理;建立了高压带电机器人升降系统的非线性动力学模型,用非线性动力学理论对上述模型进行理论分析,求出其二阶非线性近似解,对系统的运动稳定性进行了研究,得出升降平台在受导线交变作用力时在水平平面的轨迹;最后给出了控制补偿策略.
介紹瞭高壓帶電作業機器人的結構和工作原理;建立瞭高壓帶電機器人升降繫統的非線性動力學模型,用非線性動力學理論對上述模型進行理論分析,求齣其二階非線性近似解,對繫統的運動穩定性進行瞭研究,得齣升降平檯在受導線交變作用力時在水平平麵的軌跡;最後給齣瞭控製補償策略.
개소료고압대전작업궤기인적결구화공작원리;건립료고압대전궤기인승강계통적비선성동역학모형,용비선성동역학이론대상술모형진행이론분석,구출기이계비선성근사해,대계통적운동은정성진행료연구,득출승강평태재수도선교변작용력시재수평평면적궤적;최후급출료공제보상책략.
