机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2008年
6期
5-9
,共5页
仿人机器人%动力学模型%腰部机构
倣人機器人%動力學模型%腰部機構
방인궤기인%동역학모형%요부궤구
本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响.笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节间耦合运动的情况下,对整体动力学模型进行适当简化,得到了腰部机构的动力学模型.简化后的动力学模型既反映了机器人车体、腰部及双臂的动力学关系,又大大地减小了计算量,易于实现基于动力学的控制算法.基于动力学模型,给出了腰部机构PD伺服轨迹跟踪控制算法,并结合计算力矩方法用于补偿腰部机构两关节受到的力矩扰动.仿真分析表明,该控制方法可以明显提高腰部机构的位置跟踪精度,并提高仿人机器人的整体作业精度.
本文介紹的倣人機器人具有差動腰部機構,它除瞭受自身的動力學影響以外,還受到手臂和車體運動以及外力、外力矩等對腰部機構關節力矩的影響.筆者利用高效牛頓-歐拉算法完成瞭倣人機器人的整體建模;在不攷慮各關節間耦閤運動的情況下,對整體動力學模型進行適噹簡化,得到瞭腰部機構的動力學模型.簡化後的動力學模型既反映瞭機器人車體、腰部及雙臂的動力學關繫,又大大地減小瞭計算量,易于實現基于動力學的控製算法.基于動力學模型,給齣瞭腰部機構PD伺服軌跡跟蹤控製算法,併結閤計算力矩方法用于補償腰部機構兩關節受到的力矩擾動.倣真分析錶明,該控製方法可以明顯提高腰部機構的位置跟蹤精度,併提高倣人機器人的整體作業精度.
본문개소적방인궤기인구유차동요부궤구,타제료수자신적동역학영향이외,환수도수비화차체운동이급외력、외력구등대요부궤구관절력구적영향.필자이용고효우돈-구랍산법완성료방인궤기인적정체건모;재불고필각관절간우합운동적정황하,대정체동역학모형진행괄당간화,득도료요부궤구적동역학모형.간화후적동역학모형기반영료궤기인차체、요부급쌍비적동역학관계,우대대지감소료계산량,역우실현기우동역학적공제산법.기우동역학모형,급출료요부궤구PD사복궤적근종공제산법,병결합계산력구방법용우보상요부궤구량관절수도적력구우동.방진분석표명,해공제방법가이명현제고요부궤구적위치근종정도,병제고방인궤기인적정체작업정도.
