机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2010年
8期
57-60
,共4页
刘冬雨%蒋再男%谢宗武%刘宏
劉鼕雨%蔣再男%謝宗武%劉宏
류동우%장재남%사종무%류굉
虚拟现实%遥操作%运动学%空间机器人
虛擬現實%遙操作%運動學%空間機器人
허의현실%요조작%운동학%공간궤기인
以空间机器人在轨服务为背景,建立了基于虚拟现实的机器人臂/灵巧手遥操作地面实验系统,模拟了空间机器人遥操作的情形.系统主要包括虚拟环境建模、人-机交互接口设计、机器人运动学建模和时延模拟环节.利用该遥操作系统,在模拟的地面-空间大时延(约10 s)遥操作条件下,完成了销孔装配的典型空间装配任务.验证了在结构化环境中遥操作时,虚拟现实技术克服大时延影响的有效性.
以空間機器人在軌服務為揹景,建立瞭基于虛擬現實的機器人臂/靈巧手遙操作地麵實驗繫統,模擬瞭空間機器人遙操作的情形.繫統主要包括虛擬環境建模、人-機交互接口設計、機器人運動學建模和時延模擬環節.利用該遙操作繫統,在模擬的地麵-空間大時延(約10 s)遙操作條件下,完成瞭銷孔裝配的典型空間裝配任務.驗證瞭在結構化環境中遙操作時,虛擬現實技術剋服大時延影響的有效性.
이공간궤기인재궤복무위배경,건립료기우허의현실적궤기인비/령교수요조작지면실험계통,모의료공간궤기인요조작적정형.계통주요포괄허의배경건모、인-궤교호접구설계、궤기인운동학건모화시연모의배절.이용해요조작계통,재모의적지면-공간대시연(약10 s)요조작조건하,완성료소공장배적전형공간장배임무.험증료재결구화배경중요조작시,허의현실기술극복대시연영향적유효성.
