机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
2期
229-236
,共8页
张铭钧%刘晓白%徐建安%储定慧%闫娜
張銘鈞%劉曉白%徐建安%儲定慧%閆娜
장명균%류효백%서건안%저정혜%염나
水翼法推进%柔性形变%模态分析
水翼法推進%柔性形變%模態分析
수익법추진%유성형변%모태분석
为探讨水翼法推进方式,进行了海龟柔性前肢仿生技术研究.基于水翼法运动解析,研究了海龟柔性水翼的弦向形变特征、反卡门涡街脱泻及斯特劳哈尔数等,推算出水翼尾涡脱泻的斯特劳哈尔数位于0.2～0.45之间,雷诺数位于3×102～3×104之间;根据海龟水翼粘弹本构特性,研制了半骼式仿生柔性水翼,并对其进行柔性形变和组织模态分析.通过水下仿生实验平台进行了半骼式柔性水翼和全骼式刚性水翼推进的直航、转艏性能对比实验,实验结果显示,虽然柔性水翼只有在较高ω1值拍动时的推进效率才高于刚性水翼,但其速度增长率却始终高于刚性水翼:并且随着ω1值的增长,柔性水翼对于样机速度减振方面的作用一直存在且越来越明显.实验研究结果为柔性水翼操纵与控制研究提供了技术基础.
為探討水翼法推進方式,進行瞭海龜柔性前肢倣生技術研究.基于水翼法運動解析,研究瞭海龜柔性水翼的絃嚮形變特徵、反卡門渦街脫瀉及斯特勞哈爾數等,推算齣水翼尾渦脫瀉的斯特勞哈爾數位于0.2～0.45之間,雷諾數位于3×102～3×104之間;根據海龜水翼粘彈本構特性,研製瞭半骼式倣生柔性水翼,併對其進行柔性形變和組織模態分析.通過水下倣生實驗平檯進行瞭半骼式柔性水翼和全骼式剛性水翼推進的直航、轉艏性能對比實驗,實驗結果顯示,雖然柔性水翼隻有在較高ω1值拍動時的推進效率纔高于剛性水翼,但其速度增長率卻始終高于剛性水翼:併且隨著ω1值的增長,柔性水翼對于樣機速度減振方麵的作用一直存在且越來越明顯.實驗研究結果為柔性水翼操縱與控製研究提供瞭技術基礎.
위탐토수익법추진방식,진행료해구유성전지방생기술연구.기우수익법운동해석,연구료해구유성수익적현향형변특정、반잡문와가탈사급사특로합이수등,추산출수익미와탈사적사특로합이수위우0.2～0.45지간,뢰낙수위우3×102～3×104지간;근거해구수익점탄본구특성,연제료반격식방생유성수익,병대기진행유성형변화조직모태분석.통과수하방생실험평태진행료반격식유성수익화전격식강성수익추진적직항、전수성능대비실험,실험결과현시,수연유성수익지유재교고ω1치박동시적추진효솔재고우강성수익,단기속도증장솔각시종고우강성수익:병차수착ω1치적증장,유성수익대우양궤속도감진방면적작용일직존재차월래월명현.실험연구결과위유성수익조종여공제연구제공료기술기출.
