电子技术应用
電子技術應用
전자기술응용
APPLICATION OF ELECTRONIC TECHNIQUE
2011年
5期
130-133
,共4页
何雅静%屈胜利%孟祥忠%秦星
何雅靜%屈勝利%孟祥忠%秦星
하아정%굴성리%맹상충%진성
两轮不平衡小车%滑动模态%切换面%扰动跟踪%抖振%鲁棒性%变结构控制
兩輪不平衡小車%滑動模態%切換麵%擾動跟蹤%抖振%魯棒性%變結構控製
량륜불평형소차%활동모태%절환면%우동근종%두진%로봉성%변결구공제
为了进一步减小两轮不平衡小车在变结构控制过程中产生的抖振,同时保留系统滑模的鲁棒性,针对反馈线性化得到的小车系统的线性模型,首先基于饱和函数准滑模指数趋近率,以常规切换面为基础设计动态切换面准滑动模态控制器.该控制器有效地削弱了系统的抖振,但也削弱了系统的鲁棒性;然后通过给趋近律中加入扰动跟踪项设计出带扰动跟踪项的动态切换面滑模控制器,此控制器不仅能更好地削弱系统抖振、增大系统的可控范围,同时还很好地保证了系统的鲁棒性.仿真结果表明,所设计的控制器对两轮不平衡小车的稳定控制是有效的.
為瞭進一步減小兩輪不平衡小車在變結構控製過程中產生的抖振,同時保留繫統滑模的魯棒性,針對反饋線性化得到的小車繫統的線性模型,首先基于飽和函數準滑模指數趨近率,以常規切換麵為基礎設計動態切換麵準滑動模態控製器.該控製器有效地削弱瞭繫統的抖振,但也削弱瞭繫統的魯棒性;然後通過給趨近律中加入擾動跟蹤項設計齣帶擾動跟蹤項的動態切換麵滑模控製器,此控製器不僅能更好地削弱繫統抖振、增大繫統的可控範圍,同時還很好地保證瞭繫統的魯棒性.倣真結果錶明,所設計的控製器對兩輪不平衡小車的穩定控製是有效的.
위료진일보감소량륜불평형소차재변결구공제과정중산생적두진,동시보류계통활모적로봉성,침대반궤선성화득도적소차계통적선성모형,수선기우포화함수준활모지수추근솔,이상규절환면위기출설계동태절환면준활동모태공제기.해공제기유효지삭약료계통적두진,단야삭약료계통적로봉성;연후통과급추근률중가입우동근종항설계출대우동근종항적동태절환면활모공제기,차공제기불부능경호지삭약계통두진、증대계통적가공범위,동시환흔호지보증료계통적로봉성.방진결과표명,소설계적공제기대량륜불평형소차적은정공제시유효적.
