计算机与数字工程
計算機與數字工程
계산궤여수자공정
COMPUTER & DIGITAL ENGINEERING
2011年
5期
1-6,56
,共7页
六足机器人%定点转弯%多舵机控制%步态控制
六足機器人%定點轉彎%多舵機控製%步態控製
륙족궤기인%정점전만%다타궤공제%보태공제
以深圳德普斯公司的DRROB604六足机器甲虫为对象,研究了六足机器甲虫的定点转弯步态问题.文中从几何运动学分析、关节舵机受力分析等几个方面入手,得出DRROB604六足机器甲虫定点转弯时的单步最大机身转动角度,并给出分8次完成的定点转弯步态.最后,通过DRROB604六足机器甲虫定点转弯实验验证了方法的正确性.
以深圳德普斯公司的DRROB604六足機器甲蟲為對象,研究瞭六足機器甲蟲的定點轉彎步態問題.文中從幾何運動學分析、關節舵機受力分析等幾箇方麵入手,得齣DRROB604六足機器甲蟲定點轉彎時的單步最大機身轉動角度,併給齣分8次完成的定點轉彎步態.最後,通過DRROB604六足機器甲蟲定點轉彎實驗驗證瞭方法的正確性.
이심수덕보사공사적DRROB604륙족궤기갑충위대상,연구료륙족궤기갑충적정점전만보태문제.문중종궤하운동학분석、관절타궤수력분석등궤개방면입수,득출DRROB604륙족궤기갑충정점전만시적단보최대궤신전동각도,병급출분8차완성적정점전만보태.최후,통과DRROB604륙족궤기갑충정점전만실험험증료방법적정학성.
