机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2005年
6期
60-65
,共6页
隋春平%张波%赵明扬%刘红军
隋春平%張波%趙明颺%劉紅軍
수춘평%장파%조명양%류홍군
并联柔索驱动%柔性机器人%奇异摄动%二时标控制
併聯柔索驅動%柔性機器人%奇異攝動%二時標控製
병련유색구동%유성궤기인%기이섭동%이시표공제
以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律.考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态.在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并联柔性系统的动力学模型.然后,以轨迹控制为目标,分别基于刚性模型和柔性模型设计控制器,并对系统的性能进行分析和仿真.结果表明:基于刚性模型控制器的性能较差,而基于柔性模型的奇异摄动方法则可以获得较好的控制效果.
以一種3自由度併聯柔索驅動機器人為研究對象,研究這種併聯柔性繫統的控製規律.攷慮到運動描述的唯一性及易測性,取約束關節的位置作為廣義關節變量,用以描述操作臂的運動狀態.在此基礎上分析瞭操作臂的運動學和靜力學關繫,建立瞭併聯柔性繫統的動力學模型.然後,以軌跡控製為目標,分彆基于剛性模型和柔性模型設計控製器,併對繫統的性能進行分析和倣真.結果錶明:基于剛性模型控製器的性能較差,而基于柔性模型的奇異攝動方法則可以穫得較好的控製效果.
이일충3자유도병련유색구동궤기인위연구대상,연구저충병련유성계통적공제규률.고필도운동묘술적유일성급역측성,취약속관절적위치작위엄의관절변량,용이묘술조작비적운동상태.재차기출상분석료조작비적운동학화정역학관계,건립료병련유성계통적동역학모형.연후,이궤적공제위목표,분별기우강성모형화유성모형설계공제기,병대계통적성능진행분석화방진.결과표명:기우강성모형공제기적성능교차,이기우유성모형적기이섭동방법칙가이획득교호적공제효과.
