机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
2期
167-170
,共4页
蔡怡昕%赵明国%石宗英%徐文立
蔡怡昕%趙明國%石宗英%徐文立
채이흔%조명국%석종영%서문립
定位%RoboCup%卡尔曼滤波%多假设定位%蒙特卡洛定位
定位%RoboCup%卡爾曼濾波%多假設定位%矇特卡洛定位
정위%RoboCup%잡이만려파%다가설정위%몽특잡락정위
针对RoboCup四腿组比赛场地结构对称和特征不唯一的特点,在场地模型中对带数据校验的扩展卡尔曼滤波(EKF-V)、多假设定位(MHL)、蒙特卡洛定位(MCL)和自适应蒙特卡洛定位(A-MCL)四种算法的全局定位精度和对噪声的鲁棒性进行了仿真实验比较.实验结果表明,四种算法在噪声可估计的条件下都能达到较高的全局定位精度,而MCL和A-MCL对噪声有较高的鲁棒性,更适合应用于RoboCup四腿组比赛.
針對RoboCup四腿組比賽場地結構對稱和特徵不唯一的特點,在場地模型中對帶數據校驗的擴展卡爾曼濾波(EKF-V)、多假設定位(MHL)、矇特卡洛定位(MCL)和自適應矇特卡洛定位(A-MCL)四種算法的全跼定位精度和對譟聲的魯棒性進行瞭倣真實驗比較.實驗結果錶明,四種算法在譟聲可估計的條件下都能達到較高的全跼定位精度,而MCL和A-MCL對譟聲有較高的魯棒性,更適閤應用于RoboCup四腿組比賽.
침대RoboCup사퇴조비새장지결구대칭화특정불유일적특점,재장지모형중대대수거교험적확전잡이만려파(EKF-V)、다가설정위(MHL)、몽특잡락정위(MCL)화자괄응몽특잡락정위(A-MCL)사충산법적전국정위정도화대조성적로봉성진행료방진실험비교.실험결과표명,사충산법재조성가고계적조건하도능체도교고적전국정위정도,이MCL화A-MCL대조성유교고적로봉성,경괄합응용우RoboCup사퇴조비새.
