河北工业大学学报
河北工業大學學報
하북공업대학학보
JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2008年
3期
38-42
,共5页
柔性机械臂%振动抑制%线性二次型调节器%仿真验证
柔性機械臂%振動抑製%線性二次型調節器%倣真驗證
유성궤계비%진동억제%선성이차형조절기%방진험증
为抑制柔性机械臂的弹性振动,提高定位精度,推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化,针对线性化的系统模型,采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控制,仿真结果表明调节器抑振作用明显.
為抑製柔性機械臂的彈性振動,提高定位精度,推導齣單桿柔性機械臂的動力學模型併對其進行線性化,針對線性化的繫統模型,採用線性二次型最優調節器對柔性機械臂末耑殘餘振動進行控製,倣真結果錶明調節器抑振作用明顯.
위억제유성궤계비적탄성진동,제고정위정도,추도출단간유성궤계비적동역학모형병대기진행선성화,침대선성화적계통모형,채용선성이차형최우조절기대유성궤계비말단잔여진동진행공제,방진결과표명조절기억진작용명현.
