中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2010年
2期
600-608
,共9页
卢薇薇%蔡自兴%文志强%陈爱斌
盧薇薇%蔡自興%文誌彊%陳愛斌
로미미%채자흥%문지강%진애빈
复合式Agent模型%有限状态自动机%动态多目标跟踪
複閤式Agent模型%有限狀態自動機%動態多目標跟蹤
복합식Agent모형%유한상태자동궤%동태다목표근종
针对机器人团队协作检测与跟踪动态目标的需要,提出1种基于有限状态自动机(DFA)的复合式Agent模型.通过结合有限状态自动机的行为状态模型,对复合式Agent模型进行改进,在固定路线的动态目标跟踪实验中,对改进前后的Agent模型实际实验数据进行比较,并将该模型应用于基于区域的多机器人多目标跟踪实验中.结果表明:改进后的Agent模型通过有限状态自动机中的状态抽象,不仅从目标检测与跟踪的角度提高了Agent个体性能,还从社会的角度,提高了群体团队的协作性能;提出的模型通过行为状态模型将动作、决策等与环境信息进行了有效的分离,从而具有较好的可移植性和高扩展性;改进后的Agent模型跟踪偏差期望值与样本方差均降为改进前的一半,为实时的目标协作检测与跟踪提供了有效途径.
針對機器人糰隊協作檢測與跟蹤動態目標的需要,提齣1種基于有限狀態自動機(DFA)的複閤式Agent模型.通過結閤有限狀態自動機的行為狀態模型,對複閤式Agent模型進行改進,在固定路線的動態目標跟蹤實驗中,對改進前後的Agent模型實際實驗數據進行比較,併將該模型應用于基于區域的多機器人多目標跟蹤實驗中.結果錶明:改進後的Agent模型通過有限狀態自動機中的狀態抽象,不僅從目標檢測與跟蹤的角度提高瞭Agent箇體性能,還從社會的角度,提高瞭群體糰隊的協作性能;提齣的模型通過行為狀態模型將動作、決策等與環境信息進行瞭有效的分離,從而具有較好的可移植性和高擴展性;改進後的Agent模型跟蹤偏差期望值與樣本方差均降為改進前的一半,為實時的目標協作檢測與跟蹤提供瞭有效途徑.
침대궤기인단대협작검측여근종동태목표적수요,제출1충기우유한상태자동궤(DFA)적복합식Agent모형.통과결합유한상태자동궤적행위상태모형,대복합식Agent모형진행개진,재고정로선적동태목표근종실험중,대개진전후적Agent모형실제실험수거진행비교,병장해모형응용우기우구역적다궤기인다목표근종실험중.결과표명:개진후적Agent모형통과유한상태자동궤중적상태추상,불부종목표검측여근종적각도제고료Agent개체성능,환종사회적각도,제고료군체단대적협작성능;제출적모형통과행위상태모형장동작、결책등여배경신식진행료유효적분리,종이구유교호적가이식성화고확전성;개진후적Agent모형근종편차기망치여양본방차균강위개진전적일반,위실시적목표협작검측여근종제공료유효도경.
