北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2005年
7期
748-752
,共5页
神经外科%机器人%运动学%手腕灵活性
神經外科%機器人%運動學%手腕靈活性
신경외과%궤기인%운동학%수완령활성
从临床应用的角度出发,分析了微创神经外科机器人的结构特点.建立了机器人空间运动学模型,确定了该机器人逆解具有解析解,通过仿真验证了逆解的正确性.分析了机器人手腕的灵活性,用姿态球的概念定义了五自由度机器人手腕灵活性,给出了手术矢量工具姿态球的边界表达式,提出了手腕灵活性的分析方法,给出了机器人的灵活区域分布.掌握运动学和灵活性分析方法,可以为结构设计提供可靠的依据,为后续机器人控制功能的实现奠定基础.
從臨床應用的角度齣髮,分析瞭微創神經外科機器人的結構特點.建立瞭機器人空間運動學模型,確定瞭該機器人逆解具有解析解,通過倣真驗證瞭逆解的正確性.分析瞭機器人手腕的靈活性,用姿態毬的概唸定義瞭五自由度機器人手腕靈活性,給齣瞭手術矢量工具姿態毬的邊界錶達式,提齣瞭手腕靈活性的分析方法,給齣瞭機器人的靈活區域分佈.掌握運動學和靈活性分析方法,可以為結構設計提供可靠的依據,為後續機器人控製功能的實現奠定基礎.
종림상응용적각도출발,분석료미창신경외과궤기인적결구특점.건립료궤기인공간운동학모형,학정료해궤기인역해구유해석해,통과방진험증료역해적정학성.분석료궤기인수완적령활성,용자태구적개념정의료오자유도궤기인수완령활성,급출료수술시량공구자태구적변계표체식,제출료수완령활성적분석방법,급출료궤기인적령활구역분포.장악운동학화령활성분석방법,가이위결구설계제공가고적의거,위후속궤기인공제공능적실현전정기출.
